本文作者：汪萬石先生（13776663132），AGV行業技術專家，在AGV行業從事技術開發和產品銷售多年，積累了豐富的實戰經驗。

    最近閑賦于家，輾轉反側，思考著自己的未來與方向。在思考自己的人生與發展的同時，慢慢理清楚了一些對AGV行業技術發展的有了一些想法，寫出來供大家參考。

一、AGV行業現狀分析

1）. 國內的AGV市場很亂，說自己能做AGV的上千家，據說有深圳AGV一條街，從頭逛到尾，一臺AGV就組裝完成了，雖然未經我證實，但這也反應出了中國AGV的現狀，大部分是買部件組裝成整機，掌握AGV核心技術的很少，關鍵元器件自制率低；

    2）. 國內組裝的AGV是以物流搬運居多，包括現在很多公司在宣傳自己做的不是AGV，是AMR，我覺得是換湯不換藥的說法。AGV是Automatic Guided Vehicle，而AMR是Autonomous Mobile Robot。大家其實從英文字面上就可以看出，一個是自動導航小車，一個是自主移動機器人，其實都是一個東西，只是說后者加上了所謂的算法在里面，讓AGV具有了一定的自我學習決策功能。

    3）. 國內的AGV市場不應只有物流搬運應用，還應該看中工藝裝配類的AGV應用。物流AGV就是簡單的從A點搬運到B點，中間AGV遇到障礙物停，AMR遇到障礙物能避開。工藝裝配AGV雖然從明面上看其實也是搬運類AGV的應用，但是一旦牽扯到生產主線，與生產工藝相結合，就不完全是搬運的功能，需要考慮到人機工程，人機協作安全，節拍，故障率等等，畢竟主線正常都需要一分鐘出一臺車，如果其中一臺AGV趴窩，那么汽車廠損失的就不是一點兩點。所以前期主機廠ME規劃大咖在決定生產線用傳統輸送形式還是AGV形式的時候，就要考慮AGV的穩定性和可靠性，當然也被價格給嚇退，這也是目前中國AGV行業在工藝裝配類應用非常少的主要原因。同時也牽扯出我后面要講的標準化降本的問題。

二、AGV行業的技術發展趨勢展望

    1）. 個人覺得中國AGV市場之所以沒往工藝裝配類AGV這一細分領域發展，而是扎堆去做物流搬運AGV，我覺得主要與中國企業家想賺快錢模式息息相關。物流AGV行業很成熟，所以大家都一起卷了，一萬八千八，智能AGV帶回家，真的，我見過這個報價，一臺壞了立馬換一臺。而工藝裝配類AGV需要穩定可靠，所以需要大力投入研發，特別是核心零部件研制、整機匹配及先期測試等。成本不低，但是這類AGV的產值也高啊，一臺AGV大幾十萬上百萬的售價，比賣物流AGV產值來得快多了，有的一臺就頂人家一個項目總價了。當然這還是會牽扯到后面我要講的標準化降本問題。

  2）. 未來我覺得AGV行業最理想的是跟六軸機器人一樣，做成標準品。不管你是四大家族的(KUKA，ABB，安川，Fanuc），還是四小家族的(新松，埃斯頓，新時達，埃夫特），這些都做成了系列化，標準化的產品，按照負載，臂展等進行的標準劃分。在生產線上，不管你用的哪家機器人，在整線控制上都能做到整體控制發任務，機器人只是執行層面的執行標準單元，通過接口都能做到統一控制，發送好任務，至于機器人的六個軸是怎么控制去完成這一任務的，我不care。AGV其實說到本質也是機器人的一種，屬于移動機器人范疇，為什么不能像六軸機器人一樣，做到標準化呢？不管未來主機廠用的是哪個牌子的AGV，我統一規定好接口，能控制和下發任務就ok了，我管你AGV內部的控制是怎么讓他左轉，怎么讓他掉頭的。所以這也是我后面想講的解決方案的問題。我認為未來AGV不應該是項目型的銷售，而是屬于設備銷售，不管是物流搬運AGV，還是工藝裝配AGV，不需要AGV廠家去安裝調試，你提供AGV本體標準品就行，我線體集成商自己整體聯調，這樣對主機廠，對線體商來講給更加可控，成本可控，穩定性可控。當然這也能促使AGV行業降本，就好比六軸機器人剛進中國市場時動輒百萬，現在一二十萬的售價到處都是。

  3）. 現在我們著重來討論下解決方案的問題。其實對于AGV來講，不僅僅是上面所講的單臺AGV整體標準化的問題，其實還可以再細分到AGV內部的標準化解決方案問題。眾所周知，AGV車體包括殼體，驅動系統，供電系統，控制系統，安全系統等等，AGV上層是調度系統。大家有沒有想過，這里面除了車殼，其他的也完全可以做成標準化解決方案的，下面一一分析。

A. 驅動系統，包含差速驅動和舵輪驅動，這些市面上已經形成了一些標準品，包含進口的馬路達，夏博穆勒，CFR，國產的也有一些，好像叫鳳凰啥的，不太記得了。不過可以看出目前還是進口的更穩定可靠，當然價格更高，什么時候我們國產的驅動輪從產品尺寸，穩定性得到一個提升之后，或者說我們能直接提供驅動系統的整體解決方案的時候，我相信這塊成本AGV廠家能降不少，他們很樂意看到并使用國產舵輪。

    B. 供電系統。中國目前的AGV供電系統以鉛酸鋰電為主，但是對AGV這種用在生產領域，使用頻率特別高的情況下，續航和壽命是供電系統的兩大命脈。鋰電和鉛酸供電系統續航上沒問題，但是使用壽命只有充放電一兩千次，基本幾年就得換一批，后期維護成本較高。國外有的AGV廠家采用超級電容供電，充放電屬于一個物理過程，據說充放電算一次的話，充放電150萬次之后儲能還能達到80%以上，這么算基本用到AGV一生都沒問題，問題就是超級電容儲能小，續航成問題，需要在路徑上規劃充電點，當然超級電容充放電特別快，基本分分鐘充滿，所以我覺得是一種解決思路。德國的sew也有推出類似的電源解決方案，采用無接觸供電加超級電容結合，AGV在生產線上就用無接觸供電，在生產線之間轉換和轉彎的時候就用超級電容供電。這種方式呢倒是結合了超級電容和無接觸供電的優點，但是呢，這個無接觸供電前期施工比較麻煩，價格好像還有點小貴，也體現不了AGV的柔性化。我對無接觸供電這種技術不太懂，所以可能這也是一種解決方案吧，不然sew這種國際化大公司也不會推出來。據我一個校友師兄（他們公司好像是深圳今朝時代）說，還有一種新型的電池叫超級電池，據說是鋰電池與超級電容結合的產物，融合了兩種各自的優點，儲能高，充電快，壽命長。這種產物目前我還沒看到過，如果真有這種尤物，那未來AGV行業的供電系統不愁了，何止是AGV行業不愁，新能源汽車行業有了這個也不用愁了，充電跟加油一樣，分分鐘搞定，也就沒有蔚來主推的換電站什么事了。我估計這也是為什么特斯拉要收購美國Maxwell超級電容公司（大家可以上網搜一下，絕對是超級電容行業的王者存在）的目的了，說不定我也給了這些主機廠一個思路，韓國也有做超級電容的公司叫羅倫斯好像，國產的如我師兄公司今朝時代。

C. 控制系統。這里的控制系統是指AGV車體內部的控制系統，控制AGV本體怎么實現前進，后退，左右轉，轉圈圈等。至于什么時候要AGV左右轉，轉圈圈，這是上層的控制系統說了算。一個在西門子的朋友，他主推Siemens的Simove系統，這里面就包含了AGV車體端的控制系統和上層的調度系統，像西門子這種國際化的大工業集團都在做這方面的解決方案，還有什么理由不值得我們重視起來呢？

D. 安全系統。安全其實是車間生產比較重視的一塊。AGV行業也從最開始的機械防撞到雷達，激光避障等一路發展過來，未來是不是能發展視覺避障這塊我不知道，就像給AGV裝一個眼睛一樣，看到有人有障礙物之后避開，這也有點像AMR的一些功能。好像德國Sick公司有在推安全這塊的整體解決方案，什么時候國產的也能給一個安全可靠的整體解決方案就好了，而不是簡單的賣幾個掃描儀。

E. AGV上層調度系統。調度系統作為AGV系統的大腦，具有承上啟下的作用。我覺得未來有兩種模式可發展，一種是像西門子這樣的大公司一樣，推出Simove標準系統。另一種是各個線體商買了各種物流搬運AGV，工藝裝配AGV后，自己做整體調度和調試。不過我感覺這兩種都跟西門子脫不了干系，因為線體商用的整線控制plc好像也是西門子居多，當然也有菲尼克斯，AB的plc等等。

三、總結

總而言之，未來AGV行業一定是解決方案和標準化的天下，未來誰掌握了標準，掌握了核心零部件的先進制造技術，誰就掌握了未來市場洗牌時候的主動權。否則就只能成為低端的組裝廠，陷入無序競爭的惡性循環，不利于AGV行業的發展。同時我也希望國產AGV廠家在上述關鍵系統及部件上加大研發力度，創造出自己的核心技術及解決方案，不僅在國內市場贏得信譽，而且走出國門跟國際先進AGV廠家同場競爭，贏得先機。

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